Robotica

Oltre ai robot industriali c'è un'altra classe di robot che sono di interesse per l'industria spaziale per la loro struttura leggera. I robot flessibili leggeri sono vantaggiosi rispetto a quelli rigidi su diversi fronti, come il rapporto carico utile/peso del braccio più alto, l'esecuzione più veloce e i requisiti di bassa potenza degli attuatori. Ma con questi vantaggi, c'è una serie di complessità di controllo nei manipolatori di robot flessibili, poiché la modellazione e il controllo di un robot flessibile sono complessi e difficili a causa del comportamento sotto attuato, dei parametri di sistema non lineari che variano nel tempo e distribuiti. In passato, molte strategie di controllo sono state proposte per il controllo della posizione della punta dei robot a collegamento flessibile, ma la maggior parte di queste tecniche non ha considerato la dinamica dell'attuatore nella modellazione e la validazione sperimentale non è stata effettuata. Il libro mostra l'uso di un modello non lineare di un manipolatore robot flessibile a collegamento singolo ottenuto usando il metodo delle modalità assunte (AMM). Anche la dinamica dell'attuatore è stata incorporata nella modellazione del robot flessibile a singolo link. Il modello così ottenuto è convalidato sperimentalmente utilizzando SIMULINK/MATLAB.