Ricerca su alcuni problemi chiave del servosistema CA del giunto del robot

Negli ultimi anni, con la proposta e l'approfondimento di "Industria 4.0", lo sviluppo dell'industria dei robot industriali è diventato sempre più rapido. Il servosistema è stato ampiamente utilizzato nel campo del controllo dei giunti dei robot industriali ed è diventato un anello di ricerca fondamentale nel campo dell'automazione industriale. Attualmente, ci sono ancora due problemi da risolvere nel servosistema a magnete permanente in corrente alternata del giunto robotico. Uno è la contraddizione tra la risposta dinamica e la robustezza del servosistema in presenza di fattori non lineari e di disturbi incerti, e l'altro è la risonanza meccanica del servosistema causata da apparecchiature di collegamento del carico non rigide. Pertanto, questo libro studia tre aspetti: la progettazione dell'anello di corrente del servosistema basato sul controllore di reiezione automatica dei disturbi, la progettazione del controllore PI composto dell'anello di velocità e la soppressione della risonanza meccanica del servosistema, cercando di risolvere i due problemi sopra citati. La ricerca di questo libro ha un certo significato orientativo e un valore di riferimento per la progettazione del servosistema dei giunti dei robot nell'ingegneria pratica.