Pesquisa sobre alguns problemas chave no Sistema de Servo AC da Junta de Robôs

Nos últimos anos, com a proposta e o aprofundamento da "Indústria 4.0", a dinâmica de desenvolvimento da indústria de robôs industriais tornou-se cada vez mais rápida. O sistema servo tem sido amplamente utilizado no campo do controlo conjunto de robôs industriais e tornou-se um elo de investigação fundamental no campo da automação industrial. Actualmente, há ainda dois problemas a serem resolvidos no sistema servo-macaco permanente de controlo de juntas de robôs. Um é a contradição entre a resposta dinâmica e a robustez do sistema servo sob factores não lineares e perturbações incertas, e o outro é a ressonância mecânica do sistema servo causada por equipamento de ligação de carga não-rígida. Portanto, este livro estuda três aspectos: a concepção do laço actual do sistema servo com base no controlador de rejeição de perturbações automáticas, a concepção do composto de laço de velocidade do controlador PI e a supressão da ressonância mecânica do sistema servo, e tenta resolver os dois problemas acima referidos. A investigação deste livro tem um certo significado orientador e valor de referência para a concepção de servo-sistema conjunto de robôs em engenharia prática.