Recherche sur certains problèmes clés du système d'asservissement à courant alternatif de l'articulation d'un robot

Ces dernières années, avec la proposition et l'approfondissement de l'"Industrie 4.0", la dynamique de développement de l'industrie des robots industriels est devenue de plus en plus rapide. Le servo-système a été largement utilisé dans le domaine du contrôle des articulations des robots industriels et est devenu un lien de recherche clé dans le domaine de l'automatisation industrielle. Actuellement, il reste deux problèmes à résoudre dans le système d'asservissement AC à aimant permanent de l'articulation du robot. L'un est la contradiction entre la réponse dynamique et la robustesse du système d'asservissement sous des facteurs non linéaires et des perturbations incertaines, et l'autre est la résonance mécanique du système d'asservissement causée par un équipement de connexion de charge non rigide. Par conséquent, ce livre étudie trois aspects : la conception de la boucle de courant du servo-système basée sur un contrôleur de rejet de perturbation automatique, la conception de la boucle de vitesse composée d'un contrôleur PI et la suppression de la résonance mécanique du servo-système, et tente de résoudre les deux problèmes ci-dessus. Les recherches menées dans cet ouvrage ont une certaine importance et une valeur de référence pour la conception de servo-systèmes d'articulation de robot dans l'ingénierie pratique.