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Beskrivelse
El 70% de la Tierra está rodeada de agua y puede haber mucha materia prima aún sin explorar. Un ser humano no puede sumergirse durante más tiempo porque la respiración podría ser una de las principales limitaciones. Para las aplicaciones en aguas profundas, como la retirada de escombros, la inspección de tuberías, las prospecciones, el apoyo a las telecomunicaciones, la investigación y el mantenimiento, se necesita una tecnología que pueda sumergirse sin limitaciones. La tecnología de robots submarinos es la mejor solución porque los robots no tienen que respirar como un ser humano. Pero hay problemas en el caso de los robots submarinos. Uno de los principales problemas es el control de la trayectoria del enlace. Debido al acoplamiento dinámico entre la base y el eslabón, en el que actúan diversas fuerzas sobre el eslabón y el manipulador, el brazo se desvía de su trayectoria deseada en presencia de fuerzas de flotación. Este trabajo de tesis presenta el modelado dinámico y el control de la trayectoria del robot submarino mediante el grafo de enlace, que incluye la base de la planta, un brazo de enlace y el motor. El robot submarino se modela con la integración del controlador abrumador. El modelo de grafo de enlace integrado también se realiza para el vehículo submarino completo.
